La historia del pueblo se remonta a la invasión musulmana, pues no existen datos, ni restos que avalen la existencia de algún asentamiento en época más antigua. Se sabe que la presencia romana se fundamenta en este valle a través de la vía Genal-Turón, que desde Gibraltar alcanzaba hasta el interior de las planicies rondeñas.

Los primeros pobladores de los que se tiene noticia son la tribu bereber Banu -l-Hawariyya, quienes dieron nombre al pueblo. Estos pobladores se establecieron a media ladera, construyendo bancales de regadío bajo los manantiales, formando una "línea de rigidez", bajo la que se establecen los riegos por gravedad, y que no pudo ser acrecentada. Por encima de ésta apenas existen cultivos, aunque sí la silvicultura y el pastoreo.

Tras la conquista cristiana los moros permanecen en calidad de mudéjares bajo la jurisdicción de los Condes de Feria, pero, tras varias revueltas, la expulsión definitiva de los moriscos tiene lugar en el año 1570 y Benalauría es ocupada por cristianos del valle del Guadalquivir y Sierra Morena, quienes siguen sujetos a la jurisdicción señorial, con las casas de Alcalá y de Medinaceli.

En el siglo dieciocho, la población crece de 383 a 885 habitantes en 1787, gracias a las favorables condiciones económicas del momento que propician la extensión del cereal y de la arboricultura, especialmente del viñedo y después del olivar: es el momento de la construcción de las almazaras de sangre e hidráulicas que aún existen. También se reconstruye la iglesia y se realizan las obras de la Plaza con la construcción del Ayuntamiento, el Pósito de Labradores y otros edificios, cuyo bello conjunto dieciochesco aún se puede admirar. El inicio del siglo veinte coincide con el momento de máximo crecimiento económico y agrícola de la zona.

Es de resaltar que, hoy en día, prácticamente todo el pueblo esté "volcado" en desenterrar su pasado, siendo los frutos de este entusiasmo excelentes, pudiendo admirarse los resultados en su Museo Etnográfico. La base urbana de todo este movimiento etnográfico se encuentra en la estructura industrial que tenía Benalauría con cuatro molinos de aceite dentro del pueblo, dos en la sierra (uno de ellos de trigo) y otro junto al Genal.

La problemática urbana gira entorno a las dificultades para encontrar casas y destinarlas al turismo, ya que suele haber conflictos hereditarios. De todos modos, tampoco es un municipio que quiere crecer si ello conlleva la pérdida de los encantos de sus sinuosas y estrechas calles.

Actualmente la economía de Benalauría, a parte de lo ya comentado, se basa en la artesanía, fundamentalmente en la talla de madera, aunque también se trabaja con la piedra, barro y cuero. El trabajo en madera se hace con aquellas partes del castaño que se podan sin mayor interés que la de beneficiar este importante cultivo. Singular en este pueblo es que, junto a Parauta, son los únicos que elaboran un exquisito producto de confitería: el "marrón glace".