Die Geschichte von diesem Dorf geht auf die muslimische Invasion zurück, da aus älterer Zeit keine Überreste erhalten geblieben sind, die auf eine ältere Siedlung hinweisen. Man weiß, dass sich dieses Tal unter den Römer entwickelte, hatten diese doch eine Straße errichtet, die Genal mit Turón verband und von Gibraltar bis ins Innere des Flachlands von Ronda führte.

Die ersten bekannten Siedler war der Volksstamm der Berber „Banu i Hawariyya“, die dem Dorf seinen Namen gaben. Diese bauten an den Abhängen Terrassenbeete, die von den Quellen bewässert wurden, aber ein Risiko für das Tal darstellten und somit nicht vergrößert werden sollten. Oberhalb wird kaum angebaut, hier wird nur der Forstwirtschaft und dem Viehhüten nachgegangen. 

Nach der christlichen Eroberung bleiben als Mudejaren unter der Gerichtsbarkeit der Grafen „de Feria“, aber nach zahlreichen Rebellionen werden diese 1570 vertrieben und Benalaurîa wird von Christen aus dem „Valle del Guadalquivir“ und der „Sierra Morena“ wiederbevölkert. Diese stehen weiterhin unter der herrschaftlichen Gerichtsbarkeit der Häuser „Alcalá“ und „Medinaceli“.

Im 18. Jahrhundert wächst die Bevölkerung von 383 auf 885 Einwohner und 1787 wird, dank der guten wirtschaftlichen Lage, die Produktion von Getreide, Wein und Oliven mit dem Bau von hydraulischen Mühlen weiter verstärkt. Daneben wird die Kirche wieder aufgebaut, der Platz und das Rathaus, der „Pósito de Labradores“ und andere Gebäude errichtet. Diese wunderbaren Gebäude aus dem 18. Jahrhundert können wir noch heute bewundern. Das 20. Jahrhundert markiert den Zeitpunkt des größten Wirtschaftswachstums und der größten Steigerung der Landwirtschaft in diesem Gebiet.
 

Es ist erwähnenswert, dass heute fast das gesamte Dorf Interesse daran gefunden hat, seine Wurzeln ausfindig zu machen. Die Ergebnisse können wir im ethnografischen Museum bewundern. Der Grund dieser Bewegung findet sich in der industriellen Struktur, die Benalaurîa aufgrund seinen vier Ölmühlen innerhalb des Dorfes, zwei im Gebirge (eine davon war eine war eine Weizenmühle) und einer weiteren direkt neben dem Genal hat.  

Eine urbanistische Problematik besteht in der Schwierigkeit Häuser zu finden und diese für den Tourismus zu nutzen, gab es deswegen schon zahlreiche Erbstreitigkeiten. So hat die Gemeinde entschieden nicht weiter zu wachsen und somit den Zauber seiner engen und kurvigen Straßen weiter zu erhalten.

Heute basiert die Wirtschaft von Benalaurîa auf dem Kunsthandwerk, besonders der Schnitzerei und Arbeiten aus Stein, Ton und Leder. Die Schnitzereien werden aus Kastanienholz angefertigt und einzigartig ist die Produktion vom exquisiten „Marrón Glasê“.